Oben auf diesem Aufbau befindet sich ein Velodyne VLP-16 Sensor \u2013 ein 16-lagiger LiDAR, der haupts\u00e4chlich f\u00fcr die Lokalisierung verwendet wird, aber auch in der Hinderniserkennung Einsatz findet. Au\u00dferdem sind vier Intel Realsense D435 und zwei Stereolabs ZED 2 Kameras verbaut. Bei ersteren handelt es sich um aktive Stereokameras, die zur Hinderniserfassung im Nahbereich des Roboters benutzt werden. Die ZED 2 ist eine passive Stereokamera, mit deren Hilfe an einer Haltestelle die Ankunft des Shuttles erkannt wird. Weiterhin werden vier Ultraschallsensoren verwendet, um den Nahbereich des Roboters abzusichern.<\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"http:\/\/www3.tuhh.de\/vpl\/tabula\/wp-content\/uploads\/sites\/7\/2024\/12\/bild-1_copyright-dominik-pietzko.1168x0-is-1024x672.jpg\")
(Copyright bei Dominik Pietzko)<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
Bei den verbauten Recheneinheiten handelt es sich um ein Pokini I v3, ein Nvidia Jetson AGX Xavier, ein Arduino Mega sowie eine weitere, in die Roboterbasis integrierte Recheneinheit. Der Pokini I v3 ist das Herzst\u00fcck des Roboters. Auf ihm wird der grunds\u00e4tzliche Arbeitsprozess durchgef\u00fchrt, Sensordaten ausgewertet und die Kommunikation mit den anderen Recheneinheiten gesteuert.
Der Nvidia Jetson AGX Xavier ist ein auf KI- und Computer Vision Aufgaben spezialisierter Rechner und wird daher f\u00fcr die Auswertung der ZED 2 Kameradatan eingesetzt. Der Arduino Mega steuert die Beleuchtung des Roboters und verarbeitet die Messdaten der Ultraschallsensoren. Die im Jackal integrierte Recheneinheit \u00fcbernimmt die Motorsteuerung sowie die Steuerung und Auswertung der im Jackal verbauten Sensorik.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Der autonome Transportroboter Laura Im Rahmen des TaBuLa-LOG Projektes wurde vom Institut f\u00fcr Technische Logistik (ITL) der TUHH der autonome Lieferroboter „Laura“ entwickelt. Laura besteht aus einer Vielzahl technischer Komponenten. Ein Jackal UGV des kanadischen Herstellers Clearpath dient als Basis … Weiterlesen