Entwicklung und Evaluierung eines IMU Sensors mit hoher Samplerate zur Positionsbestimmung eines Roboterarms
- Typ der Arbeit: Masterarbeit
- Status der Arbeit: offen
- Betreuer: Kazi Mohammad Abidur Rahman
Das Institut für theoretische Elektrotechnik arbeitet derzeit ein einem Verfahren zur Messung der EM Emission mittels eines Roboterarms. Für die Messung ist eine genau Positionsbestimmung notwendig, welche im Rahmen dieser Arbeit auf Basis einer IMU erfolgen soll.
An der Smart Sensors Group haben wir ein IMU Sensorsystem entwickelt, welches als Grundlage für die Entwicklung genommen werden soll. Dieses besitzt zwei IMUs, welche durch differentielle Signalbildung ein sehr niedriges Rauschverhalten aufweisen.
Das Sensorsystem soll zunächst so konfiguriert werden, dass Daten mit einer Samplerate von mindesten 20KHz verarbeitet werden können. Im Anschluss soll auf Basis der IMU Daten eine Positionsbestimmung abgeleitet werden. Der Sensor wird hierfür an einen Robotorarm installiert, welcher als Referenz für die Psoitionsbestimmung dienen soll. Das Verfahren soll abschließend ausführlich evaluiert werden und die Ergebnisse der Evalaution sollen für die Verbesserung des Algorithmus für die Positionsbestimmung genutzt werden.
Tasks
- Einarbeitung in das Thema, Literaturrecherche
- Anpassung des bestehenden Sensorsystems zur Erfassung von IMU Daten mit mind. 20KHz
- Ableitung eines Verfahrens zur Positionsbestimmung mittels des IMU Sensorsystems
- Umfangreiche Evaluation und Erhebung von Messdaten zur Verbesserung der Positionsbestimmung
- Dokumentation
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